ABSTRAK
Motor DC (Direct Current) adalah motor yang digerakkan oleh energi listrik DC. Salah satu jenis motor DC tersebut ialah motor DC magnet permanen (Permanent magnet exited brused DC motor) yang banyak ditemui penggunaannya baik di industri maupun di rumah tangga. Terapan motor DC tersebut kebanyakan merupakan sistem yang memerlukan pengatur kecepatan. Dalam skripsi ini tujuan yang ingin dicapai adalah untuk menghasilkan respon transien yang menunjukkan kestabilan dan performansi (kinerja sistem) yang baik pada sistem motor DC, yaitu memiliki dinamika respon yang cepat dan tanpa lonjakan (overshoot) terhadap perubahan sinyal rujukan, kinerja peredaman gangguan yang baik dan tidak peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem. Sistem dikatakan stabil apabila masukan acuan dan keluaran yang diinginkan terjadi keseimbangan sebagaimana telah digambarkan dalam Al-Qur’an surat Ar-Ra’du ayat 2 bahwa field force (Allah SWT.) yang berlaku sebagai pengontrol bekerja sesuai dengan hukum tertentu untuk menjaga keseimbangan alam dan menahan benda langit pada porosnya serta mencegahnya dari ketergelinciran di angkasa luar atau jatuh menimpa yang lain. Sistem motor DC dimodelkan berdasarkan persamaan kesetimbangan torsi dan persamaan rangkaian listrik pada jangkar yang berlaku pada sistem tersebut. Kemudian model dari pengontrol ditentukan dan dirangkai menjadi sistem loop tertutup dengan sistem motor DC. Fungsi alih loop tertutup yang sudah didapat digunakan sebagai dasar pembuatan program simulasi respon transien menggunakan GUI pada Matlab versi 6.5. Dari hasil pegujian terhadap penalaan pengontrol baik pengontrol Proporsional, Proprosional Integral (PI) maupun Proporsional Integral Diferensial (PID) dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan pengontrol PID dengan nilai Kp=17 , Ki=200, dan Kd=0.15 semua permintaan desain terpenuhi dengan baik yang menunjukkan bahwa terjadi nilai kestabilan yang stabil pada sistem motor DC yaitu respon sistem mencapai settling time sekitar 40ms, overshoot tereduksi lebih kecil dari 16%, dan tidak ada kesalahan keadaan tunak
